公共の場で活動するソーシャルロボットが期待されている．ソーシャ ルロボットは人々の興味を引き，かつ有意義なサービス提供ができる 可能性がある．しかし，興味を引かれてロボットと相互作用を始めた 子供たちの行動が，ときに行き過ぎ，ロボットに対して攻撃行動を起 こすことが明らかになってきた．観察実験によって，ロボットに関心 を示した子供のうち，合計で117回の執拗な攻撃行動を観測した．子 供たちはロボットに暴言を吐き，蹴り，叩くなどの行動でロボットの 活動を執拗に妨害していた．本論文では，ロボットに対する執拗な攻 撃行動を「ロボットいじめ」と名付け，この現象の緩和を試みる．こ の目的のために，子供のロボットいじめ行動をモデル化し，ロボット がモデルを用いてロボットいじめ行動を事前にシミュレートし回避可 能にさせる．モデルを歩行者シミュレーションへ導入することで，子 供のロボットいじめ行動をシミュレーション上で再現できるようにし た．また，本論文では，ロボットいじめ行動のシミュレーションをロ ボットの将来行動の計画に用いる，というシミュレーションに基づい た行動計画方法を提案する．ロボットは，センサシステムから現在の 状況を取得し，自らの行動に対して子供たちがどのような行動をし て，その結果，近い将来どのような状況が生じるのかをこのシミュレ ーション上で検討する．このシミュレーション結果を比較すること で，ロボットいじめが起きにくい行動を選択する．この「ロボットい じめのシミュレーションに基づいた行動計画」システムを構築した． 実際のショッピングモールでシステムを用いた実験を行ったところ， ロボットいじめの生起を抑制できたことを確認した．