고장허용 로봇은 손상에 안정적인 로봇을 말한다. 로봇은 다양한 형태의 기계적/전기적 결함을 포함할 수 있으며, 결과적으로 전체 시스템의 성능 하락을 가져올 수 있다. 사전에 모든 손상에 대응할 수 있는 로봇을 제작하는 것은 불가능하기 때문에, 실시간으로 로봇의 문제를 파악하고 대처하는 것이 필요하다. 본 연구에서는 로봇에 발생한 물리적인 손상 (부품의 파손)을 실시간으로 보완하기 위한 3 차원 프린터 기술에 대한 연구결과를 소개한다. 3 차원 프린터는 3 차원 모델의 제작시간을 단축하기 위한 고속성형 기술로 건축, 기계 분야에서 널리 쓰이고 있다. 로봇이 자신에게 발생한 물리적 파손을 인식하고 이를 보완할 수 있는 3 차원 부속품을 고속으로 성형해서 사용한다면, 예측 불가능한 손상에도 대비할 수 있다. 본 연구에서는 저가의 3 차원 프린터 오픈 플랫폼인 Fab@Home 모델을 직접 제작하여 고장허용 로봇연구 응용 가능성을 파악해 본다.