Versuchsstand Flexibler Roboter: Modellierung und Beobachterentwurf

@inproceedings{Burkhardt2009VersuchsstandFR,
  title={Versuchsstand Flexibler Roboter: Modellierung und Beobachterentwurf},
  author={Markus Burkhardt},
  year={2009}
}
Diese Arbeit befasst sich mit der Modellbildung und dem Beobachterentwurf eines zweigelenkigen, ebenen Roboters mit flexiblen Verbindungselementen. Der Roboter wird dabei als ein flexibles Mehrkorpersystem betrachtet, um die Elastizitaten in den Verbindungen zu berucksichtigen. Durch die Variation der Anzahl an Moden und durch eine unterschiedliche Berucksichtigung der auftretenden Reibung werden mehrere verschiedene Modelle erstellt und anschliesend miteinander verglichen. Um eine… CONTINUE READING