Parallel on-line motion planning for industrial robots

@inproceedings{Wrn1998ParallelOM,
  title={Parallel on-line motion planning for industrial robots},
  author={Heinz W{\"o}rn and Christian Wurll and Dominik Henrich},
  year={1998}
}
This paper presents a new approach to parallel motion planning for industrial robot arms with six degrees of freedom in an on-line given 3D environment. The method is based on the A*-search algorithm and needs no essential off-line computations. The algorithm works in an implicitly descrete configuration space. Collisions are detected in the cartesian workspace by hierarchical distance computation based on the given CAD model. By decomposing the 6D configuration space into hypercubes and… CONTINUE READING
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