• Corpus ID: 69554019

Multiarquitectura distribuida para el desarrollo de misiones multi-robot

@inproceedings{Rodrguez2017MultiarquitecturaDP,
  title={Multiarquitectura distribuida para el desarrollo de misiones multi-robot},
  author={Serrano Rodr{\'i}guez and Francisco Javier.},
  year={2017}
}

• S. Rodríguez, F. Javier.
• Published 1 April 2017
• Philosophy

La Robotica Autonoma es un campo en rapido crecimiento relacionado con un extenso grupo de lineas de investigacion, como localizacion, tracking, mapping, planificacion de caminos, algoritmos IA, flujo optico, etc. e interesantes retos para la industria, como nuevas plataformas roboticas, sensores y actuadores. Todos estos progresos estan enfocado a la realizacion de tareas cada vez mas complejas (busqueda y destruccion de explosivos, localizacion de victimas de catastrofes, asistencia a personas, ...) por medio de robots, o grupos de robots, trabajando de forma coordinada. El desarrollo y la implementacion de robots autonomos capaces de realizar estas tareas entrana una gran complejidad para investigadores y desarrolladores, por lo que se necesitan Entornos de Desarrollo de Robots (RDE - Robot Development Environments) que nos faciliten su implementacion. Aunque existen varios RDEs de codigo abierto bastante conocidos: ROS, MissionLab, CARMEN, Player / Stage, OROCOS y otros, todos ellos presentan importantes inconvenientes de cara a la implementacion de tareas complejas. La implementacion de este tipo de tareas requiere, por un lado, un sistema capaz de abstraer toda esa complejidad, permitiendo incluso a personas sin conocimientos de programacion el desarrollo rapido de misiones mediante herramientas graficas y, por otro lado, un sistema que cuente con una gran cantidad funcionalidades ya implementadas (localizacion, mapping, planificacion de caminos...). MissionLab es especialmente fuerte en el primer punto, ROS es especialmente fuerte en el segundo y CARMEN destaca en sus soluciones para construccion de mapas y algoritmos de localizacion y navegacion. Sin embargo, ninguno de los RDEs existentes cuenta con ambas caracteristicas. En esta Tesis Doctoral se desarrolla la integracion completa de MissionLab con CARMEN, con el fin de solucionar sus carencias y obtener un entorno de desarrollo de robots realmente potente. Puesto que ninguno de los dos entornos proporciona una solucion satisfactoria para la localizacion global en interiores, se ha desarrollado, ademas, un nuevo algoritmo de localizacion global basado en un doble filtro de particulas, un Sistema de Informacion Geografica, la odometria del robot, y un algoritmo de deteccion de puertas desarrollado recientemente. El algoritmo resultante es capaz de funcionar en tiempo real en entornos extensos, con una tasa de acierto muy elevada y sin necesidad de introducir marcas en el entorno. Se presentan los resultados de la integracion entre MissionLab y CARMEN mediante una serie de casos de estudio, incluyendo misiones multi-robot y la navegacion autonoma de una carretilla industrial automatizada durante mas de 20 minutos. Los resultados del algoritmo de localizacion se basan en el analisis de las pruebas de uso en un entorno de mas de 5000 metros cuadrados.