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Scene supervision is a major tool to make medical robots safer and more intuitive. The paper shows an approach to efficiently use 3D cameras within the surgical operating room to enable for safe human robot interaction and action perception. Additionally the presented approach aims to make 3D camera-based scene supervision more reliable and accurate. A(More)
This paper introduces the OP:Sense system that is able to track objects and humans and. To reach this goal a complete surgical robotic system is built up that can be used for telemanipulation as well as for autonomous tasks, e.g. cutting or needle-insertion. Two KUKA lightweight robots that feature seven DOF and allow variable stiffness and damping due to(More)
Microsoft Kinect cameras are widely used in robotics. The cameras can be mounted either to the robot itself (in case of mobile robotics) or can be placed where they have a good view on robots and/or humans. The use of cameras in the surgical operating room adds additional complexity in placing the cameras and adds the necessity of coping with a highly(More)
Mit der Einführung von Robotern und Navigationssystemen in den chirurgischen Workflow während minimalinvasiver bzw. offener Interventionen wird eine zusätzliche Anzahl an Gerätschaften im Operationssaal notwendig. Die Bedienung von Robotersystemen, Kamerasystemen, Trackingsystemen und der notwendigen Infrastruktur bedeuten, wenngleich der Nutzen erheblich(More)
In this paper we show and evaluate the design of a novel telemanipulation system that maps proximity values, acquired inside of a gripper, to forces a user can feel through a haptic input device. The command console is complemented by input-devices that give the user an intuitive control over parameters relevant to the system. Furthermore, proximity sensors(More)
Zielsicher zwischen den Strukturen der Halsanatomie hindurch zu operieren wäre die Übertragung des Konzepts der minimal-traumatischen Chirurgie auf die betreffende Region. Methoden der medizinischen Navigation ermöglichen zielgerichtetere Operationsverfahren, wobei momentan die Weichgewebeverschieblichkeit unberücksichtigt bleibt. Durch die Entwicklung(More)
Chirurgische Roboter und Integration von digitalen Operationssälen tragen maßgeblich zur Produktivität und Ergonomie der Systeme, bzw. zum Ergebnis von Operationen bei. Aktuelle kommerzielle Systeme sind entweder nichtstandardisierte integrierte Operationssäle wie der OR1 von Karl Storz, oder alleinstehende Robotersysteme wie DaVinci von Intuitive Surgical.(More)