Philip Nicolai

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Scene supervision is a major tool to make medical robots safer and more intuitive. The paper shows an approach to efficiently use 3D cameras within the surgical operating room to enable for safe human robot interaction and action perception. Additionally the presented approach aims to make 3D camera-based scene supervision more reliable and accurate. A(More)
This paper introduces the OP:Sense system that is able to track objects and humans and. To reach this goal a complete surgical robotic system is built up that can be used for telemanipulation as well as for autonomous tasks, e.g. cutting or needle-insertion. Two KUKA lightweight robots that feature seven DOF and allow variable stiffness and damping due to(More)
Microsoft Kinect cameras are widely used in robotics. The cameras can be mounted either to the robot itself (in case of mobile robotics) or can be placed where they have a good view on robots and/or humans. The use of cameras in the surgical operating room adds additional complexity in placing the cameras and adds the necessity of coping with a highly(More)
Mit der Einführung von Robotern und Navigationssystemen in den chirurgischen Workflow während minimalinvasiver bzw. offener Interventionen wird eine zusätzliche Anzahl an Gerätschaften im Operationssaal notwendig. Die Bedienung von Robotersystemen, Kamerasystemen, Trackingsystemen und der notwendigen Infrastruktur bedeuten, wenngleich der Nutzen erheblich(More)
In anticipation of upcoming technological advances in the operating room, it is necessary to already give thought to how humans and robots can safely interact and cooperate in the operating room of the future. In this paper, we present a supervision system, consisting of seven 3D cameras, and the according shape cropping algorithm, which allows verifying(More)
Dieser Beitrag stellt ein Überwachungssystem für den Operationssaal vor, das die Grundlage für eine kooperative robotergestützte Chirurgie bildet. Um die Zusammenarbeit zwischen Chirurg und Roboter im selben Arbeitsraum zu ermöglichen, wird zusätzlich zum herkömmlichen markerbasierten Tracking ein System aus neuartigen PMD Tiefenbildkameras eingeführt.(More)
Dieser Beitrag beschäftigt sich mit dem Aufbau eines Mehrkamerasystems bestehend aus 3D-PMD Kameras zur Überwachung eines Operationssaals in der roboterunterstützten Chirurgie. Der Einsatz mehrerer PMD-Kameras ermöglicht eine schnelle und robuste Positionserkennung aller sich im Raum befindlichen Personen sowie die Erkennung des Robotersystems. Auf diese(More)
We present an approach to track a point cloud with a 3D camera system with low latency and/or high frame rate, based on ground truth provided by a second 3D camera system with higher latency and/or lower frame rate. In particular, we employ human tracking based on Kinect cameras and combine it with higher frame-rate/lower latency of Time-of-Flight (ToF)(More)
Für verschiedene heutige und künftige Aufgaben im Operationssaal können 3D-Kameras nützliche Ergänzungen darstellen oder neue Möglichkeiten eröffnen. Neben klassischen Time-of-Flight Kameras erfreut sich derzeit vor allem die Microsoft Kinect wachsender Beliebtheit – trotz ihrer Vermarktung als Spielkonsolenzubehör. Da die Mehrzahl der 3DKameras ebenso wie(More)