Michel Legris

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This paper proposes a set approach for the simultaneous localization and mapping (SLAM) in a submarine context. It shows that this problem can be cast into a constraint satisfaction problem which can be solve efficiently using interval analysis and propagation algorithms. The efficiency of the resulting propagation method is illustrated on the localization(More)
Dans cet article, nous présentons le logiciel GESMI (Guaranteed Estimation of Sea Mines with Intervals) qui a été conçu pour traiter les données récupérées par Redermor, robot sous-marin chasseur de mines. Ce logiciel doit aider un opérateur humain à localiser des mines sur une carte afin qu'on puisse y envoyer un robot démineur. Une approche à erreurs(More)
Building an accurate digital terrain model (DTM) of the seabed is a key issue for various military and civilian hydrographers applications. In the past decades, the emergence of autonomous underwater vehicles (AUV) offers new methodologies to collect the bathymetric data used in the estimation of the DTM. In our study, we use the DAURADE AUV platform which(More)
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