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ロボットに動作を教示している間, 生産ラインを止めないことが, ロボット教示に対する1つの基本的要求である.このオフライン教示を実現するためには, ロボットと作業環境内の対象物との干渉を起こさないように, 教示データをチェックすることが重要である.本論文では, ロボットと対象物との最短距離に基づく干渉チェック方法を提案する.この方法は, 設計室における大型計算機よりも,(More)
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