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The paper presents a control strategy for a hyper redundant micromanipulator that has the particularity to have either a) binary joints: only a small finite number of position are allowed within min and max bounds and b) continuous joints: the joint can move continuously within its min and max bounds. The problem optimization is double: a)solve inverse(More)
RESUME Le point essentiel pour contrôler la marche dynamique de robots est de définir des critère caractérisant son état de stabilité. Les concepts déjà existants montre certaines limitations dès lors que la dynamique complète du robot est prise en compte. Nous proposons une approche théorique pour caractériser la stabilité de ces systèmes en introduisant(More)
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