Hanns Tappeiner

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Libraries of trajectories are a promising way of creating policies for difficult problems. However, often it is not desirable or even possible to create a new library for every task. We present a method for transferring libraries across tasks, which allows us to build libraries by learning from demonstration on one task and apply them to similar tasks.(More)
In this paper we present a new concept for haptic guidance in multiple dimensions, in the form of asymmetric vibrations. We show that by adding asymmetry, vibrations from a single source can, like continuous forces, provide effective, high-resolution directional haptic cues in multiple dimensions. Unlike feedback via continuous forces, vibrations can be(More)
In this paper we present our efforts to design a system for feeding back useful haptic information from a highly dynamic running robot to a remote operator using a haptic device. Without adding additional sensors, the legs of the robot are used as feelers to give the operator the capability to both explore and manipulate the robot's environment and to(More)
Im Orient werden die Samen der stidrussischen Steppenpflanze ,,Feganum Harmata", auf tartarisch ,,Zyserlik" genannt, vielfach a]s Gewtirz~ Arzneimittel und zur Gewinnung eines rothen Farbstoffes, des ttarmalaroths, benutzt. Die erwlihnte Pflanze wird, wie Fr. Giibel l) in Dorpat beriehtet, in den transwo]gaischen Steppen~ am nSrdliehen Ufer des kaspischen(More)
Gelegentlich einer Untersuehung, welehe A. D av i d i m hiesigen Institut tiber die Wirkung einiger Isoxazole ~) angestellt hat, fand sich eine sehr merkwJirdige Beeinflussung der Athmung und des Kreislaufes, dass ich reich veranlasst sah, dieselbe n~her zu veffolgen. Ehe ich indess auf diese letztere Untersuehung eingehe, wird es angezeigt sein, zur(More)
We describe an experimental system for the evaluation of teleoperation performance. The system was used in two experiments where operators were assigned the task of discovering a buried object while minimizing contact forces. The studies i) demonstrated the advantage of haptic feedback in the discovery task, and ii) compared different methods for haptic(More)
Die Untersuehungen Cann6's tiber einige yon Cla i sen dargestellte Pyrazole 1) zeigten, dass der Phenylmethylpyrazolcarbonsiiure betriiehtliche diuretische Wirkungen dutch directe Erregung der Niere zukommen, wiihrend die tibrigen Substanzen (Jodmethylat des Phenyldimethylpyrazol, Phenyldimethylpyrazol, Phenylpyrazoldiearbonsiiure und(More)
Wlihrend die Natriumsalze der 3 Halogene, Chlor, Brom, Jod schon : mehrfach, wenn aueh nicht ersehiipfend auf ihre toxisehen Wirkungen untersueht women sind, wurde das Fhornatrium bisher anffitllig vernaehliissigt. Ich habe in der Literatur keine Experimentaluntersuchung gefunden, ausser einer Abhandlung yon R a b u t e au. 2) Dieser Autor hat eine grosse(More)
Vor 2 Jahren wurde mir yon Herrn Prof. K i in ig s ein yon ibm dargestelltes und beschriebenes 1) Condensationsproduct des Chlorals mit Acetophenon, das Chloralacetophenon CCI3. CHOH. CH2. CO. C~I~ zur pharmakologischen Untersuchung tibergeben. Herr Prof. K S n i g s hat derselben bereits in einer weiteren Mittheilung 2) kurz Erwahnung gethan, sio wurde(More)
Dasselbe ist ein krystallisirter, in Wasser mit neutraler Reaction leicht liislicher Ki~rper. Bei F r S s e h e n (Esculenta) erzeugten 0,01--0,05 einer 5proc. L~isung dieser Substanz in einen Lymphsaek eingespritzt naeh einer halben, bezw. nach mehreren Stunden Li~hmung des centralen Nervensystems, welehe mit dem Ertragen der Rtiekenlage begann und mit(More)