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본 발명의 목적은 평행사변형 형태로 이루어지는 암을 가지는 병렬로봇에 있어서, 암을 구동할 때 원치 않는 진동 및 움직임을 효과적으로 억제할 수 있도록 하는, 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇을 제공함에 있다. 본 발명의 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇은, 베이스(110); 플랫폼(120); 3개의 구동팔(130); 을 포함하여 이루어지는(More)
다관절 로봇의 최적 PID 게인을 간편하고 신속하게 찾을 수 있는 방법이 개시된다. 본 발명의 일 양상에 따른 다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법은 다관절 로봇의 PID 게인을 설정하는 방법으로서, 각 아암의 관성모멘트와 고유진동수를 이용하여 비례 게인, 미분 게인, 적분 게인의 초기값을 설정하는 (a)단계; 다관절 로봇의 모든 관절들이 목표(More)